Servo Motors untuk AGV dan AMR: Perkara yang Perlu Diperiksa Melebihi 48V

Pertimbangkan robot gudang yang menarik diri dengan beban, perlahan untuk selekoh, berlabuh di stesen dan kembali untuk kerja seterusnya. Sesetengah versi juga mengangkat rak atau menghidupkan modul stereng yang berasingan. Pergerakan tersebut memberikan permintaan yang berbeza pada motor, walaupun mereka berkongsi bateri yang sama.

Bagi pengeluar kenderaan berpandu automatik (AGV) dan robot mudah alih autonomi (AMR), motor servo 48 V boleh menjadi titik permulaan yang praktikal. Soalan yang berguna ialah sama ada motor, pemacu dan transmisi boleh mengendalikan kerja yang dimaksudkan sepanjang hari bekerja.^[2]

Kenal pasti Paksi Pergerakan Dahulu

Motor daya tarikan menggerakkan kenderaan. Keperluan mereka bergantung pada jumlah jisim operasi robot, diameter roda, kelajuan perjalanan, pecutan, kecerunan dan rintangan bergolek. Muatan sahaja tidak mencukupi untuk memilihnya.

Pada kenderaan dengan paksi stereng yang berasingan, motor mempunyai tugas yang berbeza: meletakkan kedudukan pemasangan roda dan bukannya mendorong casis secara berterusan. Mekanisme mengangkat membawa satu lagi set keperluan, termasuk cara beban disokong apabila kuasa pemacu tidak tersedia.

Jangan menganggap satu spesifikasi motor sesuai dengan setiap paksi semata-mata kerana ketiga-tiganya menggunakan sistem 48 V. Sahkan tugas setiap motor sebelum membandingkan saiz atau harga bingkai.^{[1, 3]}

Semak Julat Kendalian Bateri, Bukan Sekadar Labelnya

Voltan bateri nominal bukanlah voltan malar pada terminal pemacu. Periksa voltan yang dicas penuh, voltan operasi yang paling rendah dibenarkan dan sebarang penurunan semasa pergerakan yang mencabar. Gabungan pemacu motor mesti masih memberikan gerakan yang diperlukan merentasi julat itu.

Motor servo tanpa berus tidak disambungkan terus ke bateri. Pemacu servo yang serasi menukarkan bekalan DC kepada arus fasa motor terkawal. Kedua-dua had input pemacu dan keperluan operasi motor perlu diperiksa.

Nyahpecutan patut diberi perhatian juga. Motor boleh mengembalikan tenaga kepada bas DC sambil memperlahankan beban. Sama ada bateri boleh menerima tenaga itu bergantung pada bateri, sistem pengurusannya dan susunan pemacu. Sahkan perkara yang berlaku apabila pengecasan dihadkan atau bateri sudah penuh; jangan anggap setiap perhentian akan mengecasnya.^{[2, 4, 5]}

Nilai Anjakan Kerja, Bukan Satu Larian yang Berjaya

Ujian bangku pendek tidak menghasilkan semula permulaan dimuatkan berulang, tempoh perjalanan yang panjang atau operasi di dalam casis tertutup. Uji motor yang dicadangkan dalam pemasangan yang mewakili dan periksa suhu dan arus sepanjang kitaran tugas yang dijangkakan.

Masa jalan bateri juga memerlukan semakan tahap sistem. Arus motor dan arus bateri adalah kuantiti yang berbeza kerana pemacu menukar kuasa antara input dan outputnya.

Sebagai contoh, entri 400 W dalam jadual katalog 60B Jiangnan Electric menyenaraikan 12.8 A arus motor berkadar. Itu bukan ramalan purata cabutan bateri. Membahagikan kapasiti bateri dalam amp-jam dengan nombor itu tidak akan menetapkan masa jalan robot. Gunakan penggunaan bahagian bateri yang diukur melalui laluan yang mewakili, termasuk beban elektrik robot yang lain.^{[6, 7]}

Simpan Ruang untuk Perhimpunan Lengkap

Badan motor hanyalah sebahagian daripada sampul pemasangan. Benarkan ruang untuk kotak gear, sambungan aci, brek, penyambung dan selekoh kabel. Susunan aci dan galas juga mesti sesuai dengan beban mekanikal; aci motor standard tidak boleh secara automatik dianggap sebagai gandar roda kenderaan.

Lukisan pelekap 60B memberikan contoh yang berguna. Untuk konfigurasi 400 W, dimensi panjang motor yang dikatalogkan berubah daripada 124 mm tanpa brek kepada 165 mm dengan brek. Perbezaan itu boleh menjadi penting di bawah casis berprofil rendah, sebelum sebarang elaun dibuat untuk penghantaran atau kabel.

Periksa tugas brek yang dimaksudkan secara berasingan. Brek penahan adalah terutamanya untuk memastikan paksi tidak bergerak, bukan untuk brek servis berulang melainkan diberi nilai khusus untuknya. Memilih motor dengan brek tidak, dengan sendirinya, menetapkan prestasi keselamatan kenderaan.^{[7, 8]}

Pilihan Servo Voltan Rendah Jiangnan untuk Disemak

Katalog servo Jiangnan Electric mengenal pasti Siri B voltan rendah untuk aplikasi AGV. Konfigurasi katalog berikut menyediakan titik permulaan untuk semakan kejuruteraan, bukannya pacuan roda atau spesifikasi kenderaan yang lengkap.^[7]

Contoh katalog sahaja. Penarafan elektrik dan mekanikal yang disenaraikan tidak mewujudkan kapasiti muatan AGV atau AMR.

60C tergolong dalam julat inersia sederhana, yang diletakkan katalog untuk robot industri dan pengendalian bahan. Ia adalah pilihan yang berasingan untuk menyemak di mana dimensi dan ciri operasinya sesuai dengan paksi, bukan pengganti langsung untuk motor Siri B.

Kelajuan ini ialah kelajuan aci motor, bukan kelajuan roda. Transmisi dan diameter roda masih menentukan kelajuan perjalanan kenderaan dan tork roda. Kesesuaian untuk AMR, unit stereng atau mekanisme pengangkat tertentu mesti disahkan untuk aplikasi itu.

Halaman produk B-Series 80 di laman web Jiangnan menyediakan rujukan produk berkaitan. Untuk membuat pesanan, gunakan lukisan konfigurasi yang diluluskan dan data motor daripada menganggap nama keluarga sebagai spesifikasi lengkap.^{[7, 9]}

Simpan Maklum Balas Motor dan Kawalan Kenderaan Asingkan

Pengekod motor mesti berfungsi dengan pemacu servo yang dipilih. Komunikasi antara pemanduan itu dan pengawal kenderaan adalah antara muka yang berasingan untuk mengesahkan.

Memilih pengekod tertentu tidak memberikan motor CANopen, EtherCAT atau fungsi navigasi secara automatik. Begitu juga, maklum balas aci yang tepat tidak menjamin dok yang tepat dengan sendirinya. Mekanik kenderaan, cengkaman, penderia dan sistem kawalan juga mempengaruhi hasilnya.

Sahkan pembekal mana yang menyediakan fungsi motor, pemacu, kotak gear, brek dan kawalan. Sempadan bekalan yang jelas membantu menghalang komponen yang hilang dan antara muka yang tidak serasi daripada muncul semasa pemasangan.^{[1, 3, 7]}

Hantar Susun Atur Kenderaan dengan Pertanyaan Motor

Untuk semakan pertama, hantar Jiangnan Electric fungsi paksi, julat voltan bateri dan model pemacu, bersama-sama dengan ruang pelekap yang tersedia. Untuk paksi cengkaman, masukkan jumlah jisim kenderaan dengan muatan, diameter roda, kelajuan sasaran, kecerunan maksimum dan nisbah transmisi, jika sudah dipilih.

Penerangan tentang kitaran kerja adalah sama berguna: kekerapan robot bermula, sejauh mana ia bergerak di bawah beban dan sama ada ia turut mengangkat atau mengemudi. Tambahkan keperluan brek dan sebarang beban aci atau kekangan persekitaran.

Sebelum beralih daripada sampel kepada pengeluaran, bersetuju dengan konfigurasi motor yang tepat dan pelan pengesahan peringkat kenderaan. Sampel yang sesuai dan berputar hanyalah permulaan; susunan yang dipilih perlu memenuhi keperluan operasi robot sepanjang julat bateri dan kitaran kerja yang dimaksudkan.

Nota Sumber

[1]maxon - Sistem pemacu untuk robot logistik mudah alih
Konteks aplikasi umum: tugas cengkaman, penyepaduan, kekangan pemasangan dan pengesahan peringkat kenderaan. Bukan bukti keupayaan Jiangnan.

[2]Kollmorgen - Motor Servo DC Voltan Rendah AKM2G & AKM
Contoh industri platform servo voltan rendah untuk robot mudah alih kendalian bateri. Tiada keserasian jenama silang tersirat.

[3]Kollmorgen - Pengawal Motor AC7 dan DC7
Mengasingkan kawalan stereng/daya tarikan, antara muka motor dan komunikasi kenderaan.

[4]Novanta Motion - Bekalan Kuasa dan Kuasa Motor (Capitan XCR)
Had bekalan pacu dan ruang kepala voltan untuk penjanaan semula. Had pemacu berangka daripada sumber ini tidak digunakan pada produk Jiangnan.

[5]Novanta Motion - Perlindungan
Tenaga penjanaan semula dan keadaan penerimaan bateri.

[6]Sokongan maxon - EPOS4 / IDX: Memeriksa cabutan arus motor
Arus motor tidak sama kuantiti dengan arus bekalan pengawal.

[7] Katalog Servo Bahasa Inggeris yang dibekalkan oleh syarikat
Fail sumber: Halaman promosi motor Servo (Bahasa Inggeris) (1).pdf. PDF p.10 (dicetak p.01): Penyata permohonan Siri B. PDF ms29–30 (dicetak ms20–21): 60B data elektrik dan dimensi brek/tiada brek. PDF ms.34 (dicetak ms.25): data 80B. PDF ms36–38 (dicetak ms27–29): Aplikasi Siri C dan data/dimensi 60C.

[8]Kollmorgen - Memegang Brek
Perbezaan umum antara pegangan pegun dan brek operasi berulang; keselamatan kenderaan memerlukan penilaian berasingan.

[9]Jiangnan Electric - Motor Servo Magnet Kekal Rangka B Siri B 80
Rujukan produk awam untuk Siri 48 VB. Gunakan konfigurasi yang diluluskan untuk pesanan akhir; lihat nota percanggahan dalam Nota Penerbitan.

Penafian

Maklumat dalam artikel ini disediakan untuk rujukan umum sahaja. Spesifikasi produk, prestasi, pilihan konfigurasi dan kesesuaian mesti dinilai secara terperinci untuk aplikasi yang dimaksudkan dan keadaan operasi sebenar. Sebelum memilih, membeli atau menggunakan produk, sila sahkan butiran yang berkaitan dengan Jiangnan Electric dan rujuk kepada dokumentasi teknikal yang berkenaan dan spesifikasi yang dipersetujui. Artikel ini tidak menggantikan arahan khusus produk atau penilaian kejuruteraan profesional.